En la provincia de Albacete hay numerosos Castillos construidos siempre en lo alto para dificultar el acceso a los invasores. Alcalá del Júcar no iba a ser menos.

Erigido sobre una prominencia rocosa fácilmente defendible por el estrecho istmo que le da acceso y los cantiles que lo rodean, el Castillo de Alcalá del Júcar es de origen árabe y según numerosos historiadores, posiblemente almohade. Cuando Alfonso VIII conquista la zona del Júcar, en el año 1213, esta fortaleza pasa a manos cristianas. Su ocupación debió depender del destino de los castillos de Jorquera y Ves, ya que al estar rodeado de cimas más altas (Las Eras y Las Casa del Cerro), lo hacían relativamente débil, máxime si tenemos en cuenta que la actual Torre del Homenaje no existía aún en esa época y que la original era bastante más baja. A mediados del siglo XV, en la época de Don Juan Pacheco, Marqués de Villena, la estructura del edificio fue reformada. En una fecha indeterminada, entre 1634 y 1668, se hundió la torre quedando con el aspecto que tuvo hasta su restauración a principios de los años setenta. En esta reconstrucción fue restaurada la Torre del Homenaje, que conserva su distribución interior y su puerta a nivel superior, que constituía el primitivo acceso. La Torre del Homenaje es un torreón pentagonal con dos pequeñas torres de planta circular, dispuestas en tres alturas con terraza almenada. Adosado a la torre está un pequeño recinto en cuya muralla opuesta se apoyaría la pasarela. Restos de la antigua muralla rodean la fortaleza. La extensión del recinto ronda los 5.000 metros cuadrados.

Separada del peñón del Castillo por un precipicio, hay una pequeña muela llamada El Bolinche Manazas, la tradición cuenta que se encuentra hueca y que antiguamente la usaban los que habitaban el castillo para subir agua del rio. Actualmente solo se pueden apreciar cuevas artificiales que fueron dedicadas, hasta hace algunas décadas, a palomares.

Las vistas desde las murallas del Castillo son espléndidas, permitiendo disfrutar del singular paisaje que el curso medio del río Júcar ha esculpido sobre las rocas calizas de la llanura Manchuela, y de la belleza con que el hombre ha sabido adaptarse y adaptar este entorno, creando uno de los pueblos más bellos de la geografía ibérica.
El Castillo de Alcalá del Júcar permite la visita regulada y se utiliza como centro cultural, recibiendo exposiciones temporales, espectáculos, etc.
Dos leyendas perviven en torno al castillo, sobre la princesa Zulema. En la primera, ella es raptada por el moro Garadén, para que se convierta en musulmana y se case con él. Pero Zulema, antes que eso, prefiere arrojarse desde lo alto de la torre. En la segunda, Zulema es mora, y enamorada de un caballero cristiano, huye del castillo de su padre, el moro Garadén, para establecerse en una cercana aldea… llamada Zulema.

En un principio debió de erigirse como obra musulmana, resultado del reforzamiento fronterizo en época almohade, a finales del siglo XI, ante el avance cristiano de Alfonso VIII, pasando al lado cristiano cuando éste definitivamente conquistó la zona del Júcar hacia el año 1213.

Quedan escasos restos del castillo islámico, reduciéndose éstos a las cortinas que bordean la plataforma, pues lo que se conserva pertenece a las reformas hechas por los cristianos, lo único que se conserva de origen musulmán son los dos restos de columnas de tapial nada más entrar a mano izquierda. Aunque profundamente reformado y rehecho, el mismo está construido en mampostería, aunque las partes restauradas se han reconstruido con sillares. Parece ser que el aspecto actual se debe a las fortificaciones llevadas a cabo a mediados del siglo XV, en la época de Don Juan Pacheco, Marqués de Villena.